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詢價單號：2001833592
列印日期：2026/09/30
彙總號碼：A532005585
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| 詢/報價單
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本院擬購下列物品，請 貴公司於 2026
年 10
月 01
日前提供報價。
此致：上網公告專用
報價條件： □ 新台幣(含稅) □ 新台幣(未稅) □外幣：
國貿條款：□FOB □FCA □DDU □DDP □其他
機場／港口：
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| 項次 | 料號 | 數量 | 單位 | 需用日 | 小計 |
| | 品名規格 | | | 單價 | |
| 規格 | |
| 10 |
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1 |
CS |
20261009 |
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| | 3D視覺點雲計算加速模組開發 | | |
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| | 一、委託目的
為提升Quadruped robot 3D 視覺掃描資料之處理效率，擬委託開發一套 3D 視覺
點雲計算加速模組，供本單位既有系統呼叫，支援多視角點雲前處理、配準及後續
幾何分析
二、委託項目與技術規格
受託單位應依下列規格開發並交付可整合之軟體模組：
(一) 軟體介面與執行環境
提供可由 C++v或python 呼叫之 64 位元 SDK，包含標頭檔（.h）、函式庫（.lib
）、動態連結程式庫（.dll）及呼叫範例。須可於 Windows 64 位元環境安裝與執
行。
(二) 點雲輸入與前處理
支援 PCD檔案及 XYZ 座標陣列輸入，並提供無效點排除、指定區域裁切、體素降
採樣、離群點過濾及法向量計算功能。點雲單位與座標系設定須可由介面指定，處
理後點雲可由 螢幕顯示。
(三) 多視角點雲配準
支援輸入初始位姿，對兩組以上點雲執行剛體配準與 ICP 精配準，輸出 4×4 座
標轉換矩陣、配準誤差及處理結果；對於對應點不足或配準失敗，應回傳明確狀態
與錯誤訊息。
(四) 計算加速與品質要求
採 CPU 多執行緒或 GPU 並行運算加速。以本單位提供之單組不少於 1000 萬點的
測試資料，及相同演算法、輸入與參數之單執行緒 CPU 參考流程為基準，在同一
主機連續執行 10 次取平均，核心計算時間應至少縮短 50%；測試須分列讀寫、前
處理及配準耗時。
配準後均方根誤差（RMSE）相較參考流程不得增加超過 10%；處理後不得產生非有
限座標值。測試報告應記載硬體型號、驅動與軟體版本、測試資料及所有運算參數
。
(五) 系統整合與穩定性
提供可執行之示範程式與 API 呼叫範例，以利本單位整合現有 3D 視覺系統。經
本單位人員連續運行測試 24 小時以上，期間不得異常終止、發生記憶體洩漏或產
生無法處理之系統錯誤；軟體架構應便於日後替換演算法與擴充資料格式。
交付項目
1. 可執行範例及必要參數檔案。
2. 本案新開發部分之原始碼、編譯專案及編譯說明。
3. 技術文件（安裝、API、輸入輸出規格及相依元件清單）。
4. 測試報告（加速倍率、配準品質或 24 小時連續運作結果）。
其他注意事項
所有交付成果需經本單位依上述規格測試驗收通過後，方完成交付程序。測試硬體
、資料及參考流程版本應於驗收前由雙方書面確認。
本案開發過程中，需配合本單位進行定期進度報告與功能測試。
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廠商簽章：
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總價合計：
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| 聯絡人： |
電話： |
詢價條款：
【必填】供應商統一編號：____________________ E-mail：__________________
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請勾選開立方式：□發票 □收據
◆採購承辦人：謝易恩，E-mail: elaine.hsieh@itri.org.tw。
◆本案決標方式：貴公司之報價，將作為比價之依據，請報最優惠價格。本院將逕
與資格/規格合於規定，且報價最低之廠商優先議價後，低於底價者決標。因無法
一一通知比價結果，敬請見諒。
1、上列為需求應到貨日期，若無法配合者請註明您的交期為_____年_____月_____
日。
2、延遲交貨/裝運罰則：每逾一日罰成交總額之千分之一。罰款上限為成交總額百
分之二十(罰款未達100元者，以100元計罰)。
3、付款方式：驗收合格後，依本院一般付款方式支付貨款(每月20日前報銷，於次
月20日以電匯或即期支票方式支付貨款)。
4、交貨地點：工研院■中興院區:新竹縣竹東鎮中興路四段195號77館140室。
5、保固期：驗收合格後___X__個月。
6、廠商之負責人、董事、獨立董事、監察人、經理人或相類似職務者，若為工研
院受規範之公職人員（包含工研院全體董事、監事、院長）或其關係人，依「公職
人員利益衝突迴避法」規定，除有第14條第1項但書情形者外，不得參包廠商。
7、本案不允許大陸地區廠商或其產品或勞務參與。
8、若報價產品含綠色產品，請加註標章種類與標章編號。
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| 承辦人：謝易恩
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聯絡電話：03-5915192
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| 地址：
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傳真：03-5162867
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