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詢價單號：2001760126
列印日期：2025/10/16
彙總號碼：Y530005165
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| 詢/報價單
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本院擬購下列物品，請 貴公司於 2025
年 10
月 20
日前提供報價。
此致：上網公告專用
報價條件： □ 新台幣(含稅) □ 新台幣(未稅) □外幣：
國貿條款：□FOB □FCA □DDU □DDP □其他
機場／港口：
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| 項次 | 料號 | 數量 | 單位 | 需用日 | 小計 |
| | 品名規格 | | | 單價 | |
| 規格 | |
| 10 |
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1 |
CS |
20251217 |
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| | Isaac Sim 委託研究規劃報告 | | |
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| | 一、以Word文件格式撰寫各章節架構報告內容，詳如附件。
二、以電腦執行Nvidia Isaac Sim 與 Isaac Lab 軟體，進行下面各章節架構報告
內容，並抓圖與說明呈現其內容。
三、整個文件以教導閱讀者能依據說明來執行各章節架構報告內容。
四、各章節架構報告範例主要以Nvidia官方的範例Examples進行講解與說明。
Isaac Sim 委託研究劃
2025/10/17~2025/12/17
委託經費(含稅)
一、以Word文件格式撰寫下面各章節架構報告內容。
二、以電腦執行Nvidia Isaac Sim 與 Isaac Lab 軟體，進行下面各章節架構報告
內容，並抓圖與說明呈現其內容。
三、整個文件以教導閱讀者能依據說明來執行各章節架構報告內容。
四、各章節架構報告範例主要以Nvidia官方的範例Examples進行講解與說明。
第 1 章 Isaac Sim 與 Isaac Lab 基礎
1. Isaac Sim 與 Lab 之定位與差異：模擬器 vs 學習框架
2. 安裝環境與 GPU 需求（Omniverse、RTX、Isaac Lab Dependencies）
3. 模擬元件/專案結構與場景管理（USD、Extension、Stage 概念）
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第 2 章 模型導入與幾何建立
1. 3D 模型與 CAD 檔案導入（USD、URDF、OBJ、STL 匯入流程）
2. 材質、碰撞體與慣性矩設定（Inertia、Collider、Friction）
3. 對應實體尺寸/重心與相關物理特性校正：真實性驗證技巧
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第 3 章 物理與運動學參數設定
1. Isaac Physics API 介紹（PhysX、Articulation、DOF 控制）
2. 剛體與關節定義（Revolute、Prismatic、Spherical Joint）
3. 動力學求解器參數與穩定性優化（TGS、Substeps、Solver Iterations）
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第 4 章 運動學與運動控制範本
1. 逆運動學 (IK) 與正運動學 (FK) 導入方法
2. Joint Controller 與 Task-Space Controller 設定
3. 控制器範例：機械手臂 Pick-and-Place 與 四足步態 控制
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第 5 章 感知模組與環境感測
1. 感測器整合：RGB、Depth、Lidar、IMU 模組設定
2. 視覺與 SLAM 介面（ROS Bridge / Isaac Perception Stack）
3. 感測資料處理與融合（Sensor Fusion、Pose Estimation）
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第 6 章 避障與導航控制
1. 路徑規劃與避障模組（RMP、NavMesh、CostMap）
2. 感知回饋閉環控制（Reactive Obstacle Avoidance）
3. 巡檢應用場景模擬：多感測融合導航
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第 7 章 強化學習 (RL) 訓練基礎
1. RL 理論概述（PPO、SAC、TD3、Domain Randomization）
2. Isaac Lab RL 框架：環境介面、Observation、Reward、Action 設計
3. Policy 訓練流程與超參數設定（Batch Size、Learning Rate、Steps Per Env
）
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廠商簽章：
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總價合計：
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| 聯絡人： |
電話： |
詢價條款：
供應商統一編號： 傳真號碼：
本案決標方式：
貴公司之報價，將作為比價之依據，請報最優惠價格。本院將逕與資格/規格合於
規定，且報價最低之廠商優先議價後，低於底價者決標。
1、預計交貨日期為 年 月 日前交貨/裝運，無法配合者請註明您的交期為 年
月 日。
2、延遲交貨/裝運罰則：每逾一日罰成交總額之千分之一。罰款上限為成交總額百
分之二十。
3、交貨地點：工研院-中興院區77館140室。
4、保固期：驗收合格後___個月。
5、若無法提供報價，請於本單上述明理由及簽章後，擲回承辦人。謝謝！
6、廠商之負責人、董事、獨立董事、監察人、經理人或相類似職務者，若涉及本
案採購承辦人或其關係人，請於投標前通知採購承辦人，依本院利益衝突迴避管理
辦法辦理。
7、廠商之負責人、董事、獨立董事、監察人、經理人或相類似職務者，若為工研
院受規範之公職人員（包含工研院全體董事、監事、院長）或其關係人，依「公職
人員利益衝突迴避法」規定，除有第14條第1項但書情形者外，不得參作為決標對
象或分包廠商。
8、本案不允許大陸地區廠商或其產品或勞務參與。
9、本院相關採購資訊，請參閱網址 https://vendor.itri.org.tw。
10、承辦人:傅日俊 聯絡電話:(03)5917035 傳真:(03)5162870
e-mail:Rjfuh@itri.org.tw 地址 新竹縣竹東鎮中興路四段195號21館208室
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| 承辦人：傅日俊
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聯絡電話：03-5917035
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| 地址：
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傳真：03-5162870
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